Il gruppo è nato artisticamente nel 1965 a Los Angeles, California (USA), dopo un incontro tra Jim Morrison e Ray Manzarek, entrambi studenti di una scuola cinematografica, occasione nella quale Morrison (che sarà poi soprannominato il re lucertola per gli ammiccamenti sessuali con cui accompagnava le sue esibizioni) fece ascoltare a Manzarek la propria canzone "Moonlight Drive".

Manzarek faceva parte di una band chiamata Rick and The Raven, mentre Krieger e Densmore suonavano con un gruppo chiamato The Psychedelic Rangers; i tre si conobbero ad una lezione comune di meditazione trascendentale.

La musica dei Doors tende a focalizzarsi attorno alle evoluzioni alla tastiera di Ray Manzarek, che era solito suonare con la mano sinistra le parti tipicamente associate con il basso elettrico, mentre Robbie Krieger alla chitarra suonava con delle influenze di flamenco, indiane, pezzi blues e di musica classica e Densmore forniva le linee di batteria necessarie per i diversi ritmi.

Il gruppo scelse il proprio nome da una frase di William Blake: "If the doors of perception were cleansed, everything would appear to man as it truly is, infinite" ("Se le porte della percezione fossero spalancate, ogni cosa apparirebbe all'uomo come realmente è: infinita").

I testi delle canzoni dei Doors sono influenzati anche dagli scritti di Aldous Huxley. Huxley faceva uso di allucinogeni come la mescalina, parallelamente a Morrison che frequentemente usava LSD. Altre influenze sulla poetica dei Doors sono rintracciabili nel pensiero di Friedrich Nietzsche e nella cultura classica.

Il 3 luglio del 1971, Jim Morrison muore, forse per overdose (anche se l'episodio non è mai stato del tutto chiarito), mentre era a Parigi. Gli altri membri del gruppo continuarono nell'attività artistica ed incisero altri due album, Other Voices e Full Circle, senza però ottenere gli stessi successi avuti con Morrison.

Nel 1979 il regista cinematografico Francis Ford Coppola utilizza la celeberrima canzone "The End" per il suo famosissimo "Apocalypse Now", film capolavoro sulla guerra del Vietnam con Martin Sheen e Marlon Brando tra gli attori del cast.

Nel 1991 il regista Oliver Stone gira "The Doors", un film molto criticato dai fans del gruppo ma che ha contribuito nei più giovani a rinfocolare la passione per la musica della band. Val Kilmer intrepreta Jim Morrison mentre Meg Ryan è la sua fidanzata Pam.